S. Karnouskos, A. W. Colombo, T. Bangemann, K. Manninen, R. Camp, M. Tilly, M. Sikora, F. Jammes, J. Delsing, J. Eliasson, P. Nappey, J. Hu, and M. Graf, The IMC-AESOP Architecture for Cloud-Based Industrial Cyber-Physical Systems. Springer International Publishing, 2014, p. 49–88.